これまでの不具合 hrpsysに入っていたKFは，内部状態をオイラー角にするために加速度センサの値からオイラー角を求めているが，これのせいで特異点が出てしまう． ので，加速度をRPYに変換しなければ良くて，そうするには加速度センサの値を変換すること無く…

はじめに クォータニオンクラスの関数は http://eigen.tuxfamily.org/dox/classEigen_1_1Quaternion.html に書いてあるが，四則演算の方法が謎だったので調べたら， http://eigen.tuxfamily.org/bz/show_bug.cgi?id=560 に書いてあるように，coeffsとかを使…